跳转至

软件快速使用

软件安装

配置要求

系统配置要求

建议配置 最低配置
系统 64 位 Windows 10/Debian 10/Ubuntu 18.04 及以上 64 位 Windows 10/Debian 9
处理器 Intel i7 Intel i5
RAM 16GB 8GB

网卡配置要求

  • 建议配置：Intel 芯片的 PCIe 千兆网卡（电口、铜缆），如 Intel I350 芯片，Intel 82571、82545、82576 芯片等。

  • 不建议配置：Realtek 全系列网卡、部分 Intel 系列网卡（如 Intel 82574L、Pro/1000PM 等）。

其他未列出芯片，以实际测试为准。

CUDA 版本配置要求

  • 显卡：NVIDIA GTX 980 及以上

  • CUDA 版本：CUDA 11.1 及以上

软件下载与安装

进入如本科技官网下载中心 http://rvbust.com/download.html 下载适配系统的安装包。如果已安装 RVCManager，更新软件版本时，建议将 SDK 文件夹等彻底删除后再重新安装。

安装步骤

Windows：双击安装包文件，根据指引完成软件与驱动的安装。

Linux ：进入安装包所在文件路径，执行下列命令完成软件安装。请根据下载的安装包版本名称修改命令内容。

sudo dpkg -i RVCSetup_(version)_(date)_(type).deb

提示

常见安装问题请查看 常见问题及处理 - 软件安装与使用。

连接相机

完成相机硬件安装与软件安装后，启动 RVCManager 软件，将自动弹出设备管理弹框。点击【搜索】，弹框中展示查找到的设备列表。

DeviceManagement

  • USB 相机：选中列表中的 1 台设备，点击右上角【连接】完成相机连接。

  • 网口相机：选中列表中的 1 台设备，在设备详情→相机 IP 设置中，点击【一键配置】为设备自动分配 IP 地址，之后点击【连接】完成相机连接。也可点击【手动配置】，手动输入 IP 地址后，点击右上角【连接】完成相机连接。

提示

若相机无法正常连接，请查看 故障排查。工控机网络配置相关操作，请查看 扩展阅读 - 网络配置。

相机拍摄

准备事项

  • 请检查相机是否在标定的工作区间，避免相机工作范围超出标定范围，否则点云效果及精度无法保证。

  • 请尽量避免相机的使用环境中有强光直射，例如阳光、射灯等。

  • 请检查被测样品是否是无色透明材质的。

  • 请勿磕碰相机或人为调整拆解相机。

  • 使用前请揭掉贴在镜头及光机上的保护膜。若镜头及光机上有脏污，请及时用拭镜纸和酒精清洁。

  • 保持相机与被测样品在拍摄时静止，避免手持式拍摄。

拍摄

  • 单拍：点击 icon-3DCapture 完成 3D 单拍，可获取单次点云、深度图、2D 图、置信度图。点击 icon-2DCapture 完成 2D 单拍，可获取单张 2D 图。

  • 连拍：以固定时间间隔采集图像，不断生成数据，同时可实时修改参数。单击 icon-3DContinuousCapture icon-2DContinuousCapture 按钮开启 3D/2D 连拍，再次单击图标停止拍摄。3D 连拍可连续获取点云、深度图、2D 图、置信度图，2D 单拍可连续获取 2D 图。

数据查看

DisplayPointCloud

拍摄的点云或图像可在主界面内容显示区直接查看。通过上方 icon-PointCloud icon-DepthMap icon-2DImage icon-ConfidenceMap icon-CaptureParameter 按钮，可切换显示内容为 3D 点云、深度图、2D 图、置信度图或拍摄参数信息。通过点击内容显示区上方悬浮按钮，可设置点云颜色、尺寸、视角等，并可进行简单的测量操作。视图基本操作如下：

功能 操作方式
旋转点云 点击鼠标左键拖动
平移视图 点击鼠标右键拖动
缩放视图 滚动鼠标滚轮
返回初始视角 按键盘空格键
测距选点/选择旋转中心 点击鼠标中键

提示

更多显示设置，请查看 RVCManager - 查看图像、RVCManager - 点云显示 。

拍摄效果判断依据

拍摄效果较好的点云应符合以下条件：

  • 点云、深度图没有明显缺失，有效点在视野中的填充率高。

  • 点云上没有明显飞起的噪点。

  • 点云数据对被测物体的还原度高，没有明显的变形、弯曲。

保存数据

通过菜单栏→文件→保存文件，或点击 icon-SaveFile 快捷按钮，可保存当前选中预览的数据。保存数据时，可选择点云、深度图、2D 图像、缓存数据等文件类型。

调整参数

通过调节参数设置，可优化点云拍摄效果。

InterfaceParameter

提示

参数说明及功能演示请查看 RVCManager - 参数设置，调参常见问题可查阅 扩展阅读 - 点云调参常见问题及处理。

2D 调参

通常，2D 图像过暗时，可调高 2D 曝光、2D 增益，将 “2D 相机使用光机”选择“是”；2D 图像过亮时，可降低 2D 曝光、2D 增益。2D Gamma 很少用到，建议保持默认值。拍摄效果可参考下表。

正常拍摄 图像过暗 图像过亮
点云 2DRegularPointCloud 2DUnderexposurePointCloud 2DOverexposurePointCloud
2D 图 2DRegularImage 2DUnderexposureImage 2DOverexposureImage

3D 调参

通过查看纯色点云或深度图，可快速判断点云缺失情况。纯色点云中的空白区域、深度图中呈现黑色且深度值为 NAN 的区域，均代表点云缺失。

通常，点云曝光不足时，可调高 3D 曝光、3D 增益、投影亮度，将 “2D 相机使用光机”选择“是”；点云过曝时，可降低 3D 曝光、3D 增益、投影亮度。若拍摄场景中的物品颜色、材质差距较大或存在反光区域，可采用 HDR 模式拍摄。以标定板为例，拍摄效果可参考下表。

正常拍摄 曝光不足 过曝
点云 3DRegularPointCloud 3DUnderexposurePointCloud 3DOverexposurePointCloud
深度图 3DRegularDepthMap 3DUnderexposureDepthMap 3DOverexposureDepthMap

后处理

  • 去噪：若点云中噪点较多，可在主界面右侧参数设置→后处理参数中调整去噪参数（聚类去噪、置信度去噪、Z 向截断、边缘去噪等），优化点云质量。

  • 平滑：调整平滑、双边滤波等参数，可平滑点云。

提示

RVCManager 中，还支持对点云进行下采样、计算法向量、设置 ROI 等操作。参数说明及功能演示请查看 RVCManager - 后处理参数、RVCManager - 相机功能。

坐标系设置

进入主界面右侧参数设置→坐标系设置，可切换标定板坐标系/相机坐标系/用户坐标系。通过修改坐标值、角度值参数，或采用快速设置功能选点，可自定义用户坐标系。

提示

坐标系设置说明及功能演示请查看 RVCManager - 坐标系设置。

导入导出参数

  • 导出参数：进入主界面右侧参数设置 → 相机功能 → 导出参数，点击【执行】，可将当前相机中保存的拍摄参数导出为.json 格式的配置文件。

  • 载入参数：进入主界面右侧参数设置 → 相机功能 → 载入参数，点击【执行】，可从本地导入.json 格式的参数配置文件，将文件中的参数加载到相机中。

查看日志

  • 查看日志：进入顶部菜单栏 → 帮助 → 查看日志，可打开日志文件夹。如遇故障，可查看日志定位问题，或将日志发送给技术支持。

  • 高级日志：进入顶部菜单栏 → 帮助 → 生成高级日志，可由相机合成点云的原始数据生成高级日志，并打开对应文件夹。若相机拍摄点云存在质量问题，可将此数据反馈给技术支持。