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扩展阅读

网络配置

1. 使用网口相机对网络有要求吗?

使用网口相机必须保证网络为千兆网及以上,否则可能因为带宽不够而导致相机使用出现问题。连接网线时,应避免使用连接器拼接网线、避免使用 USB-网口转接器,否则可能降低网络传输质量,影响相机使用。

进入电脑网络状态页可查看是否为千兆网及以上,速度需大于等于 1.0Gbps。查看方法如下:

Windows:开始→设置→网络和 Internet→更改适配器设置,选中使用的以太网,右键单击“状态”。

IPSpeed

Linux:打开 Terminal 窗口,使用 ifconfig 命令查看网卡名称,使用 ethtool 命令查看该网卡信息。若 Supported link modes 中有 1000baseT/Full 字段则为千兆网卡。

2. 使用网口相机时,如何调整电脑网卡的缓存大小?

使用网口相机时,如果网络被其他设备大量占用,网口相机丢包风险会增加。此时需要设置电脑的网卡缓存,以 Linux 系统为例,操作步骤如下:

(1) 查询相机所连接的网卡名称,可通过 RVCManager 设备管理弹框查看网卡信息。

(2) 安装 ethtool 工具。Linux 终端执行命令:

sudo apt install ethtool

(3) 查看当前网卡所支持的最大缓存大小。以网卡名为 ens33 为例,执行命令:

sudo ethtool -g ens33

显示结果如图,即:当前网卡所支持的最大 RX/TX 缓存大小为 4096,当前使用的缓存大小为 256。

NetworkCardInfoLin

(4) 将缓存设置到最大。Linux 终端执行命令:

sudo ethtool -G ens33 rx 4096 tx 4096

注意

此方法不适用于所有类型的网卡。若配置不成功,则说明当前电脑的网卡不支持配置,需要更换网卡。

3. 若网卡性能较差,可如何优化网卡配置?

若网卡性能极差,导致网口相机丢包严重,可调整网卡参数。

网卡属性 调整建议
IEEE/环保节能 关闭
流量控制/流控制/FlowControl 关闭
巨型帧/Jumboframe 设置为最大
中断节流/中断模式 关闭
UDP 校验 (IPv4) 直连状态 关闭
Intel 接收队列 设置为最大

Windows:打开控制面板→设备管理器,找到“网络适配器”选项并展开,找到需配置的网卡。右键选择“属性”,打开“高级”选项卡,依次调整各项属性。

NetworkSetting1

NetworkSetting2

Linux:可使用 ethtool 命令修改网卡各项属性。

4. Linux 系统如何配置静态 IP?

以 Ubuntu 22.04 系统为例,操作步骤如下。

第 1 步: 在系统设置中找到网络选项(Wi-Fi 或 Network),确定电脑当前使用的网络 IP 地址。

第 2 步: 进入“网络”选项,通过插拔网线,在网络设备中找到相机连接的对应网口。

第 3 步: 打开相机连接的对应网卡,进入 IPv4 选项卡,将“IPv4 方式”修改为“手动”。在“地址”中手动输入 IP 地址(需与电脑的 IP 地址处在同一网段,且与其他设备不冲突)与子网掩码(255.255.255.0),点击【应用】保存设置。

UbuntuSetIP

第 4 步: 打开 RVCManager 设备管理弹框,点击【搜索】刷新设备列表。若能搜索到设备,且网卡信息中的网络 IP 显示为前面手动输入的 IP 地址,说明静态 IP 配置成功。

第 5 步: 若通过以上步骤仍不能发现设备,需检查 Linux 内核参数 rp_filter 是否被修改。进入命令行窗口,输入:

cat /proc/sys/net/ipv4/conf/all/rp_filter

若返回值为 1,需要将参数值修改为 0。使用 cd 命令切换到 RVCManager 安装目录下的scripts 文件夹,运行 set_rp_filter.sh 脚本。

cd /opt/RVC/scripts
chmod +x set_rp_filter.sh
sudo ./set_rp_filter.sh

5. 若电脑有两个或者多个网卡应该如何配置?

Windows

(1) 首先,通过设备管理弹框查看网卡信息,确认相机所连接的网口对应的网络地址。

(2) 若本机有两个网口,但两个网口处在同一网段,连接相机时不需要确认是连接哪个口,保证与这两个网口处在同一网段即可。

(3) 如果两个网口不在同一网段,首先通过网络名称确认对应网口的地址。通过查看插拔网线查看相机连接状态的方式来确认相机所连接的对应网口。确认网口后,查看对应网口的网络地址。通过【一键配置】或【手动配置】,将相机配置成与对应网口同一网段的网络地址即可。

注意

使用网口相机建议不要使用无线网卡。无线网卡速度不稳定,不能保证带宽,可能会因为带宽不够导致相机使用问题。

Linux

(1) 首先需要确认相机所连接的网口对应的网络地址。打开命令窗口,输入命令“ip a”,显示结果类似下图。

Linuxipa

左边方框内为网卡序号及对应名称,以 enp 或 ens 开头的为真实网卡,其余为虚拟网卡。红圈内表示当前网口状态,state UP 表示已连接,state DOWN 表示未连接。

(2) 首先通过插拔网线或断掉 Wi-Fi 查看网口状态,确定网口名称与对应 IP 地址。然后通过插拔网线或断掉 Wi-Fi 查看相机连接状态,以确定相机所连接的对应网口。

(3) 确认网口后,查看对应网口的 IP 地址,然后将相机配置成与对应网口同一网段的网络地址即可。

6. 如何判断相机 IP 冲突并解决?

当相机通过交换机连接电脑时,可能出现 IP 冲突的情况。IP 冲突会导致相机可以在列表上显示,但无法使用相机(打开相机失败)。因此建议用户在通过交换机连接电脑时先检查 IP,详见下述步骤:

(1) 先把相机直连电脑,确认能正常使用,记录网络端口 IP。

(2) 断开相机,电脑连接到网络,使用 ping 命令确认是否有设备占用该 IP。

(3) 如果有设备占用 IP,可修改占用设备的 IP 地址,或重新直连相机修改相机的 IP 地址。

相机使用

1. 拍摄保存的点云图可以用什么工具打开?

RVCManager 支持载入.ply 格式离线点云,可对点云完成简单处理并再次保存。也可使用常见的点云处理软件(如 CloudCompare 等)对已保存的点云进行编辑。

2. 点云调参常见问题及处理

(1) 点云调试前需要确认哪些信息?

相机配置、软件版本、相机标定信息、测试场景及环境光线、样品类型、相机布置方式等。

(2) 拍摄的 2D 图像很暗,点云较黑,看不清特征。

此情况通常是 2D 曝光不足导致的,可增加 2D 曝光或者 2D 增益,并将“2D 相机使用光机”选项勾选“是”。若 2D 图依然很暗,则需要增加外部光源进行补光。

(3) 拍摄的 2D 图像太亮,点云颜色偏浅,看不清亮部特征。

此情况通常是 2D 过曝导致的,可降低 2D 曝光或 2D 增益。

(4) 2D 图像中出现光斑(如图),影响识别。

LightSpot

① 检查现场是否有光源直射被拍摄物,可调整光源或被拍摄物的位置。

② 可能是光机投影造成的。可将“2D 相机使用光机”选项选择“否”,并降低 2D 曝光时间、2D 增益、投影亮度。

(5) 拍摄的点云浅色部分完整,深色部分存在缺失。

此情况通常是 3D 曝光不足导致的。

① 检查投影亮度是否已设置为最大值,若不是最大值,可增加投影亮度。

② 若投影亮度已是最大值,可尝试增加 3D 曝光时间、3D 增益,以改善深色部分的数据完整性。

(6) 拍摄的点云深色部分完整,浅色部分存在缺失。

此情况通常是浅色部分 3D 过曝导致的。可先后降低 3D 曝光时间、3D 增益、投影亮度,使浅色部分数据更完整。

(7) 被拍摄物体为高反光材质,反光区域出现点云缺失。

① 降低投影亮度,或使用 HDR 模式。

② 如果调参后仍未改善,可调整相机拍摄角度或被拍摄物品的位姿,以减少反光。

(8) 被拍摄物品颜色、材质差异大,浅色、深色、反光区域点云不能完整显示。

对于此情况,单次曝光不能完整拍摄,需要使用 HDR 功能。HDR 功能可设置 2~3 次曝光,分别对应不同的颜色材质,然后进行数据合成,从而获取完整的点云。

(9) 点云及 2D 图颜色失真。

① 检查 2D Gamma 参数是否被设置。若是,请恢复至默认值 1。

② 若彩色相机颜色失真,可通过相机功能→自动白平衡进行校正。

(10) 相机拍摄的点云噪点很大,如何去除?

① 检查相机是否在工作距离内使用,将相机调整至合适的工作距离再进行拍摄。

② 可在后处理参数中使用置信度去噪、聚类去噪、边缘去噪等功能进行去噪,也可使用 Z 向截断等功能,快速裁切飞起的噪点。

(11) 点云出现大面积缺失。

① 检查点云显示范围是否被设置。可在“设置点云范围”中打开弹框修改数值,将点云显示范围调整至与当前窗口显示内容匹配。

② 检查相机是否处在合适的工作区间,可在设备管理弹框或主界面左栏“设备信息”中查看相机工作距离。若相机不处在工作区间,需要调整相机拍摄位置。

③ 检查现场是否有强光直射。若有,请调低光照。

④ 检查光强对比度阈值是否设置过大,去噪类后处理参数是否设置过高。调整参数后重新拍摄。

(12) 采用双目模式拍摄时,点云出现空洞。

① 检查相机是否处在工作区间,样品是否存在高反光区域。

② 可调节光强对比度阈值、降低边缘去噪等级,改善点云质量。

③ 可联系技术支持进行远程调试。

3. RVC 相机精度检测步骤

以 Win 10 系统用 Python 测试单目左相机精度为例,操作步骤如下:

(1) 搭建 Python 编译环境

此步骤可参考 Python SDK 配置步骤

① 安装 Python。适配版本:Python 3.7—Python 3.10,推荐版本:Python 3.7.9。

② 安装 RyRVC 模块。在命令窗口输入:

pip3 install PyRVC

③ 安装 NumPy。

pip3 install numpy

④ 安装 OpenCV-Python。

pip3 install opencv-python

⑤ 安装 Matplotlib。

pip3 install matplotlib

(2) 选择合适的标定板

根据相机工作距离,确定合适的标定板大小,继而确定标定板圆心距与规格。

以 A6 标定板为例。A6:0.02 指的是圆心距 0.02 m,需根据标定板上标注的参数,选择下图所示的标定板。标定板详细规格及图示见 RVC 标定板尺寸图

标定板规格 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 A9 A10
圆心距 (m) 0.08 0.056 0.04 0.028 0.02 0.014 0.01 0.007 0.0048

CaliboardA6

(3) 调整拍摄参数

对标定板进行 2D、3D 拍摄,在 RVCManager 中调试拍摄参数,直至达到满意的效果,记录此时的拍摄参数。

进入 RVC 安装目录下的文件夹:/RVCSDK/examples/Python,找到单目模式精度测试例程 X1TestAccuracy.py,定位至代码第 49-55 行,改成前面记录的拍摄参数。

(双目模式精度测试例程为 X2TestAccuracy.py,后续步骤类似。)

# Set capture parameters
cap_opt = RVC.X1_CaptureOptions()
# Choose point map's coordinate. True for camera coordinate and False for cali board coordinate
cap_opt.transform_to_camera = True
# Set 2d and 3d exposure time. Capture with white light, range [11, 100]ms, others [3, 100]ms.
cap_opt.exposure_time_2d = 20
cap_opt.exposure_time_3d = 20

(4) 热机

在 RVCManager 中,选择连续拍摄模式,循环拍摄 30 分钟进行热机。

(5) 运行精度检测例程

执行命令:

python ./X1TestAccuracy.py 1 A6 10

此命令代表脚本名称为 X1TestAccuracy.py、Gamma 值为 1、标定板规格为 A6、精度测试次数为 10,可根据实际情况修改参数。请确保标定板规格准确,否则会导致测量误差。

(6) 查看测试结果

精度检测结果将以折线图像显示,图像竖轴为精度偏差值,横轴为测试次数。若精度偏差值较大(如达到毫米级别),请联系技术支持。