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Python SDK 例程

Python 例程所在位置为安装目录下的文件夹：

Windows：/RVCSDK/examples/Python

Linux：/opt/RVC/examples/Python

例程分类与功能简述如下。点击例程名称，可查看对应的例程代码。

基础采集

图像采集基础流程演示，不同类型数据的采集与保存方法演示。

  • QuickCaptureX1：单目模式图像采集基础流程。

  • QuickCaptureX2：双目模式图像采集基础流程。

  • CaptureGigE：网口相机图像采集基础流程。

  • CaptureUSB：USB 相机图像采集基础流程。

  • CaptureInContinueMode：单目模式连续采集 10 次，保存点云与 2D 图。

  • X1Capture2D：单目模式设置 2D 曝光，采集并保存 2D 图。

  • X2Capture2D：双目模式设置 2D 曝光，采集并保存左相机获取的 2D 图。

  • GetDepthImage：单目模式采集，保存点云、2D 图与深度图。

  • GetNormalMap：采集并保存 2D 图与带有法向量的点云。

  • SaveColorPointMap：采集并保存带有颜色数据的点云。

  • GetValidPointMap：采集后获取点云中的有效点，保存有效点云。

参数设置

RVC SDK 提供四种设置参数的方式。实际应用中，建议的做法是先在 RVCManager 软件中完成调参，使参数写入相机，之后再在 SDK 中直接调用相机内存储的参数（即方法三），或从配置文件中加载参数（即方法四）。

方法 简述
方法一 使用系统默认参数，并修改。
方法二 加载相机内存储的参数，并修改。
方法三 直接使用相机内存储的参数。
方法四 从配置文件中加载参数。

不同方式的说明与代码段详见例程文件。

  • CaptureOptionsX1：单目模式打印拍摄参数，四种传参方式说明，调用相机内参数拍摄。

  • CaptureOptionsX2：双目模式打印拍摄参数，四种传参方式说明，调用相机内参数拍摄。

  • SaveLoadCaptureOptions：读取相机内的拍摄参数并修改，将修改后的参数存储到相机中并打印。

  • SaveLoadCameraSetting：导出、加载.json 格式的拍摄参数。

  • AdjustCaptureParameter：单目模式参数说明，修改拍摄参数，采集并保存点云与 2D 图。

  • CaptureByX2：双目模式修改拍摄参数，采集并保存点云与 2D 图。

参数功能

平滑、去噪、ROI、HDR 等参数的设置方法与功能演示。

  • AdjustCaptureMode：设置拍摄模式（普通/快速）。

  • GetDownsamplePointMap：设置点云下采样距离。

  • GetSmoothPointMap：设置点云平滑等级（关/弱/中/强）。

  • GetConfidenceMap：设置置信度去噪阈值，采集并保存点云与 2D 图，在图像中选取一点，打印此点的置信度值。

  • GetNoiseRemovalPointMap：设置聚类去噪参数（聚类去噪距离阈值、聚类去噪有效点数）。

  • GetBilateralFiteredPointMap：设置双边滤波参数（双边滤波窗口大小、双边滤波深度分布、双边滤波空间分布）。

  • GetZFilteredPointMap：设置 Z 向截断参数（Z 向截断最大值、Z 向截断最小值）。

  • SetROI：设置 ROI（感兴趣区域），采集并保存此区域内的点云与 2D 图。

  • X1HDR：单目模式设置 HDR 参数。

  • X2HDR：双目模式设置 HDR 参数。

自动调参

对于部分参数，RVC SDK 提供自动调参功能，可根据给定区域内的图像信息自动设置拍摄参数，以优化拍摄效果。

  • GetAutoNoiseRemovalSetting：自动调整聚类去噪参数（聚类去噪距离阈值、聚类去噪有效点数）。

  • X1AutoSetParam：单目模式下设置 ROI 区域，根据给定的 ROI 区域自动调整部分参数（2D 曝光、3D 曝光、投影亮度、光强对比度阈值），打印调整后的参数，采集并保存点云与 2D 图。

  • X2AutoSetParam：双目模式下设置 ROI 区域，根据给定的 ROI 区域自动调整部分参数（2D 曝光、3D 曝光、投影亮度、光强对比度阈值），打印调整后的参数，采集并保存点云与左相机获取的 2D 图。

  • X1AutoHdrSetParam：单目模式下设置 ROI 区域，根据给定的 ROI 区域自动调整 HDR 参数（HDR 额外曝光次数及每次 3D 曝光时间），打印调整后的参数，采集并保存点云与 2D 图。

  • X2AutoHdrSetParam：双目模式下设置 ROI 区域，根据给定的 ROI 区域自动调整 HDR 参数（HDR 额外曝光次数及每次 3D 曝光时间），打印调整后的参数，采集并保存点云与左相机获取的 2D 图。

标定板识别

坐标系转换

  • X1SetTransformation：单目模式下通过转换矩阵设置用户坐标系，将原坐标系下的点云转换至用户坐标系。

  • X2SetTransformation：双目模式下通过转换矩阵设置用户坐标系，将原坐标系下的点云转换至用户坐标系。

相机信息

相机精度测试

数据类型转换与处理