SDK 概览
RVC SDK 软件开发包提供了相对完善的开发示例程序，通过调用 RVC API 接口，可实现相机控制，获取 3D 点云数据、深度图、2D 图像等，同时支持 HALCON、VisionPro、 OpenCV 等第三方库，满足用户二次开发的多样化需求。
配置要求
系统配置要求
| 建议配置 | 最低配置 | |
|---|---|---|
| 系统 | 64 位 Windows 10/Debian 10/Ubuntu 18.04 及以上 | 64 位 Windows 10/Debian 9 |
| 处理器 | Intel i7 | Intel i5 |
| RAM | 16GB | 8GB |
网卡配置要求
-
建议配置：Intel 芯片的 PCIe 千兆网卡（电口、铜缆），如 Intel I350 芯片，Intel 82571、82545、82576 芯片等。
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不建议配置：Realtek 全系列网卡、部分 Intel 系列网卡（如 Intel 82574L、Pro/1000PM 等）。
其他未列出芯片，以实际测试为准。
CUDA 版本配置要求
-
显卡：NVIDIA GTX 980 及以上
-
CUDA 版本：CUDA 11.1 及以上
准备工作
操作前，需先安装 RVCManager，下载与安装步骤请查看 RVCManager - 软件安装，Windows 系统中尽量不要安装在 C 盘。
使用前，建议先连接相机，测试拍摄效果。确认正常后关闭软件，断开与相机的连接。
注意
更新 RVCManager 版本时，建议先卸载旧版，并删除 RVC SDK 文件夹，之后再进行安装。若直接覆盖安装，可能导致 SDK 配置出错。
图像获取流程
RVC 相机调用的逻辑流程图如下。
错误码定义
RVC 运行状态代码定义见下表。错误码的.csv 文件存放在 RVC 安装目录下的路径：
Windows：/RVCSDK/docs/ErrorCode.csv
Linux：/opt/RVC/docs/ErrorCode.csv
| 状态代码 | 信息描述 |
|---|---|
| 0 | RVC 正常运行。 |
| 1 | 上位机错误。 |
| 2 | 上位机 cr 错误。 |
| 3 | 上位机数据错误。 |
| 4 | 硬件错误。请检查设备是否断开或被占用。 |
| 5 | 上位机没有连接上。 |
| 6 | 上位机不支持。 |
| 7 | 设备初始化失败。 |
| 8 | 上位机连接超时。 |
| 9 | 上位机 Overflow 错误。 |
| 10 | 上位机不支持。 |
| 11 | 上位机找不到数据。 |
| 12 | 上位机网络异常。 |
| 13 | 上位机繁忙。 |
| 14 | 设备被占用。 |
| 100 | 相机未打开。 |
| 101 | 相机未打开。 |
| 102 | X1 超时。 |
| 103 | X1 系统无效。 |
| 104 | X1 cid 无效。 |
| 105 | X1 已经被打开了。 |
| 106 | X1 保存相机参数失败。 |
| 107 | X1 读取相机参数失败。 |
| 200 | 相机已失效。 |
| 201 | 相机已经打开了。 |
| 202 | 相机已经关闭了。 |
| 203 | 相机没有打开。 |
| 204 | 相机已断开连接。 |
| 205 | 相机被其他应用占用。 |
| 206 | 相机连接到 USB2.0 接口上，请重新连接并确保相机连接到 USB3.0 接口。 |
| 207 | 相机采集传输出错。 |
| 208 | 采集图片不足。 |
| 209 | 相机丢包。 |
| 210 | 没有找到相机。 |
| 211 | 相机不是 USB 型号。 |
| 212 | 相机不是网口型号。 |
| 213 | 相机还没有准备好拍照。 |
| 214 | 相机不存在或者连接到 USB2.0 接口上。 |
| 215 | 相机拍照超时。 |
| 216 | 相机忙，仍在取图。 |
| 217 | 功能当前不可访问或设备访问模式错误。 |
| 218 | 无效的接口调用，专指软件接口逻辑错误。 |
| 219 | 相机 ROI 参数错误。 |
| 250 | 光机无效。 |
| 251 | 光机未打开。 |
| 300 | 设备未打开。 |
| 301 | 设备无效。 |
| 302 | 请检查触发线是否断开。 |
| 303 | 请检查左右相机配置是否正确。 |
| 304 | 光机投影超时。 |
| 305 | 光机出现错误。 |
| 350 | 相机未打开。 |
| 351 | 相机未打开。 |
| 352 | X2 已经被打开了。 |
| 353 | X2 没有 2 个相机。 |
| 354 | X2 系统无效。 |
| 355 | X2 cid 无效。 |
| 356 | X2 的图像索引无效。 |
| 357 | X2 的两个相机没有相等的像素大小。 |
| 400 | 值超出范围。 |
| 401 | 不支持这种参数。 |
| 402 | 不支持这种枚举值。 |
| 403 | 不支持这种相机类型，目前只支持 Basler 和海康相机。 |
| 404 | 分配内存失败。 |
| 405 | 获取数据包的大小失败。 |
| 406 | 获取网络传输层失败。 |
| 407 | 创建 MV 句柄失败。 |
| 408 | 设置 IP 失败。 |
| 409 | 网络错误。 |
| 410 | 不支持该接口，当前只支持 USB3.0 和网口。 |
| 411 | 网络广播失败。 |
| 412 | 相机枚举值错误。 |
| 413 | RVC 出现了异常。 |
| 414 | 用户坐标系参数设置错误。 |
| 415 | 采集原始图像失败，图像数据无效。 |
| 416 | 输入的数据错误。 |
| 417 | 空指针错误。 |
| 418 | 白光投影时 2D、3D 曝光时间必须 ≥11 ms。 |
| 500 | RVC 出现了错误。 |
| 501 | 不支持该图像格式。 |
| 502 | 自动 HDR 调参失败，找不到合适的参数。请确保 ROI 内有点云并确保目标物体在工作距离内。 |
| 503 | 聚类去噪自动调参失败，可能是因为点云质量太差。请先提高点云质量或者手动调参。 |
| 600 | 导入参数文件失败。 |
| 601 | 导入参数文件的格式错误。 |
| 602 | 导入参数文件的拍摄模式不支持。 |
| 603 | 导入参数文件的相机选项和当前不一致。 |