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SDK 概览

RVC SDK 软件开发包提供了相对完善的开发示例程序，通过调用 RVC API 接口，可实现相机控制，获取 3D 点云数据、深度图、2D 图像等，同时支持 HALCON、VisionPro、 OpenCV 等第三方库，满足用户二次开发的多样化需求。

根据您的 RVC SDK 版本号及使用的编程语言，可点击进入相应的教程文档。查看版本更新说明，请点击 版本更新记录。

配置要求

系统配置要求

建议配置 最低配置
系统 64 位 Windows 10/Debian 10/Ubuntu 18.04 及以上 64 位 Windows 10/Debian 9
处理器 Intel i7 Intel i5
RAM 16GB 8GB

网卡配置要求

  • 建议配置：Intel 芯片的 PCIe 千兆网卡（电口、铜缆），如 Intel I350 芯片，Intel 82571、82545、82576 芯片等。

  • 不建议配置：Realtek 全系列网卡、部分 Intel 系列网卡（如 Intel 82574L、Pro/1000PM 等）。

其他未列出芯片，以实际测试为准。

CUDA 版本配置要求

  • 显卡：NVIDIA GTX 980 及以上

  • CUDA 版本：CUDA 11.1 及以上

准备工作

操作前，需先安装 RVCManager，下载与安装步骤请查看 RVCManager - 软件安装，Windows 系统中尽量不要安装在 C 盘。

使用前，建议先连接相机，测试拍摄效果。确认正常后关闭软件，断开与相机的连接。

注意

更新 RVCManager 版本时，建议先卸载旧版，并删除 RVC SDK 文件夹，之后再进行安装。若直接覆盖安装，可能导致 SDK 配置出错。

图像获取流程

RVC 相机调用的逻辑流程图如下。

RVCFlowchart

错误码定义

RVC 运行状态代码定义见下表。错误码的.csv 文件存放在 RVC 安装目录下的路径：

Windows：/RVCSDK/docs/ErrorCode.csv

Linux：/opt/RVC/docs/ErrorCode.csv

状态代码 信息描述
0 RVC 正常运行。
1 上位机错误。
2 上位机 cr 错误。
3 上位机数据错误。
4 硬件错误。请检查设备是否断开或被占用。
5 上位机没有连接上。
6 上位机不支持。
7 设备初始化失败。
8 上位机连接超时。
9 上位机 Overflow 错误。
10 上位机不支持。
11 上位机找不到数据。
12 上位机网络异常。
13 上位机繁忙。
14 设备被占用。
100 相机未打开。
101 相机未打开。
102 X1 超时。
103 X1 系统无效。
104 X1 cid 无效。
105 X1 已经被打开了。
106 X1 保存相机参数失败。
107 X1 读取相机参数失败。
200 相机已失效。
201 相机已经打开了。
202 相机已经关闭了。
203 相机没有打开。
204 相机已断开连接。
205 相机被其他应用占用。
206 相机连接到 USB2.0 接口上，请重新连接并确保相机连接到 USB3.0 接口。
207 相机采集传输出错。
208 采集图片不足。
209 相机丢包。
210 没有找到相机。
211 相机不是 USB 型号。
212 相机不是网口型号。
213 相机还没有准备好拍照。
214 相机不存在或者连接到 USB2.0 接口上。
215 相机拍照超时。
216 相机忙，仍在取图。
217 功能当前不可访问或设备访问模式错误。
218 无效的接口调用，专指软件接口逻辑错误。
219 相机 ROI 参数错误。
250 光机无效。
251 光机未打开。
300 设备未打开。
301 设备无效。
302 请检查触发线是否断开。
303 请检查左右相机配置是否正确。
304 光机投影超时。
305 光机出现错误。
350 相机未打开。
351 相机未打开。
352 X2 已经被打开了。
353 X2 没有 2 个相机。
354 X2 系统无效。
355 X2 cid 无效。
356 X2 的图像索引无效。
357 X2 的两个相机没有相等的像素大小。
400 值超出范围。
401 不支持这种参数。
402 不支持这种枚举值。
403 不支持这种相机类型，目前只支持 Basler 和海康相机。
404 分配内存失败。
405 获取数据包的大小失败。
406 获取网络传输层失败。
407 创建 MV 句柄失败。
408 设置 IP 失败。
409 网络错误。
410 不支持该接口，当前只支持 USB3.0 和网口。
411 网络广播失败。
412 相机枚举值错误。
413 RVC 出现了异常。
414 用户坐标系参数设置错误。
415 采集原始图像失败，图像数据无效。
416 输入的数据错误。
417 空指针错误。
418 白光投影时 2D、3D 曝光时间必须 ≥11 ms。
500 RVC 出现了错误。
501 不支持该图像格式。
502 自动 HDR 调参失败，找不到合适的参数。请确保 ROI 内有点云并确保目标物体在工作距离内。
503 聚类去噪自动调参失败，可能是因为点云质量太差。请先提高点云质量或者手动调参。
600 导入参数文件失败。
601 导入参数文件的格式错误。
602 导入参数文件的拍摄模式不支持。
603 导入参数文件的相机选项和当前不一致。