C++ SDK 例程
C++ 例程所在位置为安装目录下的文件夹:
Windows:/RVCSDK/examples/C++
Linux:/opt/RVC/examples/C++
例程分类与功能简述如下。点击例程名称,可查看对应的例程代码。
基础采集
图像采集基础流程演示,不同类型数据的采集与保存方法演示。
-
QuickCaptureX1:单目模式图像采集基础流程。
-
QuickCaptureX2:双目模式图像采集基础流程。
-
CaptureGigE:网口相机图像采集基础流程。
-
CaptureUSB:USB 相机图像采集基础流程。
-
LaserCameraCapture:激光相机图像采集基础流程。
-
CaptureInContinueMode:单目模式连续采集 10 次,保存点云与 2D 图。
-
X1Capture2D:单目模式设置 2D 曝光,采集并保存 2D 图。
-
X2Capture2D:双目模式设置 2D 曝光,采集并保存左相机获取的 2D 图。
-
GetDepthImage:单目模式采集,保存点云、2D 图与深度图。
-
GetNormalMap:采集并保存 2D 图与带有法向量的点云。
-
SaveColorPointMap:采集并保存带有颜色数据的点云。
-
GetValidPointMap:采集后获取点云中的有效点,保存有效点云。
参数设置
RVC SDK 提供四种设置参数的方式。实际应用中,建议的做法是先在 RVCManager 软件中完成调参,使参数写入相机,之后再在 SDK 中直接调用相机内存储的参数(即方法三),或从配置文件中加载参数(即方法四)。
方法 | 简述 |
---|---|
方法一 | 使用系统默认参数,并修改。 |
方法二 | 加载相机内存储的参数,并修改。 |
方法三 | 直接使用相机内存储的参数。 |
方法四 | 从配置文件中加载参数。 |
不同方式的说明与代码段详见例程文件。
-
CaptureOptionsX1:单目模式打印拍摄参数,四种传参方式说明,调用相机内参数拍摄。
-
CaptureOptionsX2:双目模式打印拍摄参数,四种传参方式说明,调用相机内参数拍摄。
-
SaveLoadCaptureOptions:读取相机内的拍摄参数并修改,将修改后的参数存储到相机中并打印。
-
SaveLoadCameraSetting:导出、加载.json 格式的拍摄参数。
-
AdjustCaptureParameter:单目模式参数说明,修改拍摄参数,采集并保存点云与 2D 图。
-
CaptureByX2:双目模式修改拍摄参数,采集并保存点云与 2D 图。
参数功能
平滑、去噪、ROI、HDR 等参数的设置方法与功能演示。
-
AdjustCaptureMode:设置拍摄模式(普通/快速)。
-
GetDownsamplePointMap:设置点云下采样距离。
-
GetSmoothPointMap:设置点云平滑等级(关/弱/中/强)。
-
GetConfidenceMap:设置置信度去噪阈值,采集并保存点云与 2D 图,在图像中选取一点,打印此点的置信度值。
-
GetNoiseRemovalPointMap:设置聚类去噪参数(聚类去噪距离阈值、聚类去噪有效点数)。
-
GetBilateralFilteredPointMap:设置双边滤波参数(双边滤波窗口大小、双边滤波深度分布、双边滤波空间分布)。
-
GetZFilteredPointMap:设置 Z 向截断参数(Z 向截断最大值、Z 向截断最小值)。
-
SetROI:设置 ROI(感兴趣区域),采集并保存此区域内的点云与 2D 图。
-
X1HDR:单目模式设置 HDR 参数。
-
X2HDR:双目模式设置 HDR 参数。
自动调参
对于部分参数,RVC SDK 提供自动调参功能,可根据给定区域内的图像信息自动设置拍摄参数,以优化拍摄效果。
-
GetAutoNoiseRemovalSetting:自动调整聚类去噪参数(聚类去噪距离阈值、聚类去噪有效点数)。
-
X1AutoSetParam:单目模式下设置 ROI 区域,根据给定的 ROI 区域自动调整部分参数(2D 曝光、3D 曝光、投影亮度、光强对比度阈值),打印调整后的参数,采集并保存点云与 2D 图。
-
X2AutoSetParam:双目模式下设置 ROI 区域,根据给定的 ROI 区域自动调整部分参数(2D 曝光、3D 曝光、投影亮度、光强对比度阈值),打印调整后的参数,采集并保存点云与左相机获取的 2D 图。
-
X1AutoHdrSetParam:单目模式下设置 ROI 区域,根据给定的 ROI 区域自动调整 HDR 参数(HDR 额外曝光次数及每次 3D 曝光时间),打印调整后的参数,采集并保存点云与 2D 图。
-
X2AutoHdrSetParam:双目模式下设置 ROI 区域,根据给定的 ROI 区域自动调整 HDR 参数(HDR 额外曝光次数及每次 3D 曝光时间),打印调整后的参数,采集并保存点云与左相机获取的 2D 图。
标定板识别
-
GetCaliBoardPoseX1:单目模式获取标定板位姿。
-
GetCaliBoardPoseX2:双目模式获取标定板位姿。
坐标系转换
-
X1SetTransformation:单目模式下通过转换矩阵设置用户坐标系,将原坐标系下的点云转换至用户坐标系。
-
X2SetTransformation:双目模式下通过转换矩阵设置用户坐标系,将原坐标系下的点云转换至用户坐标系。
相机信息
- GetCameraParameter:打印相机内参、外参。
数据类型转换与处理
-
ConvertDepthMapToPointMap:将深度图转换为点云(含畸变参数)。
-
GetImageCorresponcePoint:读取 2D 图中的点,获取并打印该点在点云中对应的三维坐标。
-
GetPointMapSeperated:采集点云,分别获取点云的 X、Y、Z 通道值。
-
CaptureAndConvertToPCLType:采集点云并转换为 PCL 格式。
-
TruncatePointCloud:设置区域范围,按给定范围截取点云。