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C++ SDK 配置步骤

Windows

运行环境搭建

Windows 环境下,RVC SDK 在安装过程中会自动将运行库添加进系统路径,具体运行库信息可查看安装目录下的文件:

/RVCSDK/examples/C++/CMakeLists.txt

使用 RVC SDK 进行 C++ 开发时,需将安装路径下 RVCSDK/runtime 文件夹中的.dll 文件全部拷贝到.exe 可执行程序的同一目录下。

下面简述在 Win 10 系统下配置 C++ 运行环境的步骤。

1. 安装 CMake

CMake下载地址:https://cmake.org/download/

CMakeDownload

下载适配当前系统版本的.msi 文件。安装时,需要将 CMake 安装路径添加到系统路径。

CMakeInstall

2. 安装 Visual Studio 及 C++ 负载

建议安装版本:VS 2019 或 VS 2017。

安装 C++ 负载:安装 Visual Studio 时,在 Visual Studio Installer “工作负荷”选项页,勾选“使用 C++ 的桌面开发”。

CppWorkloads

3. 安装 PCL 及 OpenCV

(1) 安装 PCL

PCL 下载地址:https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.13.0

注意框出的两个文件都需要下载,下载后双击.exe 文件进行安装。

PCLDownload

安装 PCL 时,需将 PCL 安装路径添加至系统路径,并勾选相应的组件。

PCLPath

PCLComponents

(2) 安装 OpenCV

OpenCV 下载地址:https://github.com/opencv/opencv/releases/tag/4.7.0

OpenCVDownload

下载 opencv-4.7.0-windows.exe,解压到安装目录,会自动生成 opencv 文件夹。

提示

为确保 CMake 能找到 OpenCV 的文件,建议新建一个 OpenCV 文件夹,安装到此路径下,如下图所示。

OpenCVInstall

4. 配置环境变量

为了使用 OpenCV 相关功能,需要为 OpenCV 配置环境变量。

在桌面,右键单击“此电脑”,单击选择“属性”,找到“相关设置”中的“高级系统设置”,在“高级”选项卡中选择“环境变量”。

SystemSettings

EnvironmentVariable

方法一:在用户变量列表中点击【新建】,新建一个用户变量。

变量名:OpenCV_ROOT

变量值:选择 OpenCV 安装路径所属的文件夹:OpenCV

提示

此方法需满足上一步“提示”中的步骤,即先新建 OpenCV 文件夹再完成安装。

OpenCVROOT

方法二:在系统变量列表中,双击 Path 变量所在的行(也可选中 Path 行再单击【编辑】),在弹出的窗口中点击【新建】,添加 OpenCV 安装目录下的路径:

/opencv/build/x64/vc16/bin

/opencv/build/x64/vc16/lib

/opencv/build/include

/opencv/build/include/opencv2

OpenCVPaths

5. 配置 VC++ 项目

如果上一步使用方法二,使用 CMake 编译后,可能无法在 Visual Studio 中使用 OpenCV,需要完成 VC++ 项目配置。

在 Visual Studio 中打开 ALL_BUILD 项目,点击图标打开项目属性页。在配置栏选择对应的版本,设置包含目录、库目录、附加依赖项。下列操作以 Debug | x64 版本为例。

ProjectAttribute

AttributeDebugx64

提示

此处安装的 OpenCV 版本为 64 位,因此选择 x64。OpenCV 分为 Release 与 Debug 版本,Release 版本的配置步骤与 Debug 版本相同。

(1) 设置包含目录

选择:配置属性 → VC++ 目录 → 常规 → 包含目录,打开右边路径进行编辑。在弹窗中,添加 OpenCV 安装目录下的路径:/opencv/build/include 及 /opencv/build/include/opencv2

OpenCVInclude

OpenCVIncludePath

(2) 设置库目录

选择:VC++ 目录 → 常规 → 库目录,打开右边路径进行编辑。在弹窗中,添加 OpenCV 安装目录下的路径:/opencv/build/x64/vc16/lib

OpenCVLib

OpenCVLibPath

(3) 设置附加依赖项

选择:配置属性 → 自定义生成工具 → 常规 → 附加依赖项,打开右边路径进行编辑。在弹窗中,将所安装 OpenCV 版本的.lib 文件名输入即可。.lib 文件名可在 OpenCV 安装目录下的 lib 文件夹中查看:/opencv/build/x64/vc16/lib

OpenCVLibFile

提示

文件名中,470 表示 OpenCV 版本为 4.7.0,有 d 代表 Debug 版本,没有 d 代表 Release 版本,可根据工作模式选择对应的版本。

OpenCVDependencies

OpenCVDependenciesPath

例程配置步骤

1. 创建 build 文件夹

进入安装目录下的路径:/RVCSDK/examples/C++,手动创建 build 文件夹。

2. 使用 CMake 完成配置

打开 CMake,配置以下两项:

Where is the source code 选择安装目录下的路径:/RVCSDK/examples/C++

Where to build the binaries 选择安装目录下的路径:/RVCSDK/examples/C++/build

点击 Configure,根据版本选择配置,单击 Finish。配置成功后,提示 Configuring done。单击 Generate,成功后提示 Generating done。

CMakex64Cpp

CppCMakeConfigure

编译时,如果发现 PCL 和 OpenCV 出现以下报错:

PCL samples have been disabled:
OpenCV samples have been disabled:

需打开安装目录下的文件:/RVCSDK/examples/C++/CMakeLists.txt,修改第 7 至 9 行语句:

option(USE_PCL "Enable samples which depend on Point Cloud Library (PCL)" ON)
//把 OFF 修改为 ON
option(USE_Open3D "Enable samples which depend on Open3D" OFF)
option(USE_OpenCV "Enable samples which depend on OpenCV" ON)
//把 OFF 修改为 ON

3. 编译生成解决方案

在 Visual Studio 中打开解决方案 RVCExampleCPP,在解决方案资源管理器中选择 ALL_BUILD,右键单击选择“生成”。

CppBuild

生成完成后,选择需要运行的例程,右键单击,选择“设为启动项目”。

CppStartProject

单击菜单栏的“本地 Windows 调试器”,即可生成解决方案。

WindowsDebug

例程运行完成后,拍摄的点云与图像默认保存在当前执行路径的 /build/Data 文件夹。

Linux

运行环境搭建

Linux 环境下,RVC SDK 有 CMake 示例,可直接编译。运行库信息可查看安装目录下的文件:

/opt/RVC/examples/C++/CMakeLists.txt

下面以 Debian 10 系统为例,简述在 Linux 系统配置 C++ 运行环境的步骤。

1. 安装 CMake、Make

打开 Terminal 窗口,运行下列命令。

sudo apt-get install cmake make

2. 安装 PCL、OpenCV

安装 PCL:

sudo apt-get install libpcl-dev

安装 OpenCV:

sudo apt-get install libopencv-dev

例程配置步骤

1. 创建 build 文件夹

使用 cd 命令,跳转到 C++ 例程文件夹。

cd /opt/RVC/examples/C++

使用 mkdir 命令,在当前路径下创建 build 目录。

mkdir build

2. 编译 C++ 示例

再次使用 cd 命令,跳转到 build 目录下。

cd build

用 CMake 编译 C++ 示例。

cmake ..
make

3. 运行示例程序

以 CaptureUSB 示例程序为例,在 build 目录下运行:

./CaptureUSB

例程运行完成后,拍摄的点云与图像默认保存在当前执行路径的 /build/Data 文件夹。