拍摄与图像查看

本章介绍如何使用 RVCManager 拍摄获取点云与图像，以及如何切换点云显示效果。

拍摄

RVCManager 可提供两种拍摄模式：单拍和连拍。

单拍：获取单次拍摄图像。3D 单拍可获取单次点云、深度图、2D 图、置信度图，2D 单拍可获取单张 2D 图。

3D 单拍：点击完成 1 次拍摄。
2D 单拍：点击完成 1 次拍摄。

连拍：以固定时间间隔采集图像，不断生成数据，同时可实时修改参数。单击按钮开启连拍模式，再次单击停止拍摄。3D 连拍可连续获取点云、深度图、2D 图、置信度图，2D 单拍可连续获取 2D 图。

3D 连拍：点击开启连续拍摄，图标变为，再次点击关闭连续拍摄。关闭时同时生成点云、深度图、2D 图、置信度图。
2D 连拍：点击开启连续拍摄，图标变为，再次点击关闭连续拍摄。关闭时生成 2D 图。

查看图像

拍摄的点云或图像可在主界面内容显示区直接查看。点击上方 Tab 栏按钮，可切换显示内容为 3D 点云、深度图、2D 图、置信度图或拍摄参数信息。

DisplayPointCloud

图像类型

显示类型	操作	说明
3D 点云	操作详见点云显示。	相机拍摄得到的物体表面点数据的集合。
深度图	鼠标光标置于图像点位上，可显示对应点的 X, Y 坐标值，深度值与灰度值。	深度图中每一个像素值称为深度值，表示场景中某点与相机的距离。深度图中呈现黑色且深度值为 NAN 的区域表示数据缺失。
2D 图	鼠标光标置于图像点位上，可显示对应点的 X, Y 坐标值、灰度值（灰度相机）或 RGB 值（彩色相机）。	2D 图像可与 3D 点云作为对照，检查拍摄场景光照、物体摆放情况、对应点云的缺失情况。进行 2D 拍摄时，点击 2D 图显示区域上的按钮可显示参考网格线。
置信度图	鼠标光标置于图像点位上，可显示对应点的 X, Y 坐标值与置信度值。	置信度图相当于新图像上的概率密度函数。图中颜色越深的点位，置信度越低。

除了查看不同图像数据，RVCManager 还提供查看拍摄参数功能。拍摄参数包含设备名称、拍摄方式、拍摄与后处理相关的参数设置信息、坐标系信息，可点击图标查看。

视图操作

查看点云或图像时，可通过鼠标与键盘操作调整视图。操作方式见下表。

功能	操作方式
视图缩放	鼠标光标置于内容显示区，滚轮向下滚动：视图缩小。缩小系数：1.5。鼠标光标置于内容显示区，滚轮向上滚动：视图放大。放大系数：1.5。
图像平移	点击鼠标左键或右键拖动：深度图/2D 图/置信度图向鼠标拖动方向平移。
点云平移	点击鼠标右键拖动：点云向鼠标拖动方向平移。
点云选点	点击开启测距功能时，单击鼠标中键，选择对应的测距点。点击选择旋转中心时，单击鼠标中键，选择对应的旋转中心。
点云旋转	点击鼠标左键上下拖动：点云以 Z 轴方向旋转。点击鼠标左键左右拖动：点云以 X 轴方向旋转。
视图重置	键盘空格键：切换回点云初始视角。也可点击后选择视图重置。
窗口全屏	点击全屏显示点云，图标变为，再次点击图标退出全屏。
弹出窗口	点击以单独窗口显示深度图/2D 图/置信度图，图标变为，再次点击图标收起窗口。

点云显示

查看 3D 点云数据时，点击内容显示区悬浮按钮，可切换 3D 点云显示参数。点击，可完成简单测量。显示参数说明与功能示例如下。

点云颜色

可选择点云显示颜色的模式，有纯色、像素、热力、伪彩 4 类选项。

点云颜色	说明	示例
纯色	显示点云的纯色图像，点云颜色可选黑色/白色/自定义颜色。通过查看空白区域分布，可检查点云缺失情况。
像素颜色	显示被拍摄物体的像素颜色，使点云效果更加清晰直观。灰度相机显示为灰度图像，彩色相机显示为彩色图像。
热力颜色	将点云的“高度信息”用不同颜色区分，通过颜色分层，清晰地查看点云的高度分布与变化。
伪彩颜色	将点云的像素颜色与热力颜色叠加，更全面地查看点云的高度分布与形貌信息。

辅助显示

显示类型	说明	示例
坐标系显示	显示默认坐标系的坐标轴，红色、绿色、蓝色分别代表 X、Y、Z 轴正方向。
用户坐标系显示	拍摄前，在参数设置中设置用户坐标系，才能显示用户坐标系的坐标轴，具体操作见坐标系设置。红色、绿色、蓝色分别代表 X、Y、Z 轴正方向，线型比默认坐标系更粗短。
平面显示	以默认坐标系 X 轴与 Y 轴构成的灰色平面，作为参照查看点云数据。
法向量显示	拍摄前在参数设置→后处理参数中设置计算法向量，点云的法向量才会显示。详见计算法向量。
数据范围显示	用红色、绿色、蓝色线条，分别框出点云的 X、Y、Z 范围。
旋转中心显示	旋转中心默认为点云数据范围的中心点，以黄色小实心圆表示。
选择旋转中心（中键）	点击“选择旋转中心（中键）”选项后，单击鼠标中键选点，可更改当前视图的旋转中心位置。

视图切换

选择展示点云前、后、左、右、俯、仰视角的视图，默认 Y 轴负方向为前方。可通过“视图重置”返回初始视角。

前视图	后视图	左视图	右视图	俯视图	仰视图

点云尺寸

选择点云视图中单个点所显示的大小，最小单位为 1 个像素。

范围设置

通过修改数据，设置点云显示范围、热力图显示范围，设置成功后更新点云。

点云范围

通过移动滑块调整数值或点击输入数值，可设置点云显示范围，不在范围内的点云不可见。配合“保存当前显示点云”功能，可用于切割一些不必要的背景。

弹框右侧显示点云 X、Y、Z 方向的实际数值范围。点击选择不同的“轴范围”数值，可快速调节 X、Y、Z 轴显示范围的上下限。点击【自适应】按钮，可自动适配至合适的显示范围。修改点云范围时，可同时开启测距/用户坐标系功能，以确定合适的数值范围。

以设置 X 轴方向显示范围为例：

说明	示例
当 X 轴显示范围大于或等于实际数值范围，点云在 X 轴方向按照实际大小显示。
当 X 轴显示范围小于实际数据范围，点云根据设置范围数值，仅显示 X 轴方向的部分点云。

热力图显示范围

勾选 X、Y、Z 轴选择热力图通道，移动滑块调整数值或点击输入数值，可更改热力图色彩的分段范围与分段数量，调节热力图颜色显示区域。

弹框右侧显示点云 X、Y、Z 方向的实际数值范围。点击选择不同的“轴范围”数值，可快速调节坐标轴分段范围的上下限。点击【自适应】按钮，可自动适配至合适的分段范围。修改热力图范围时，可同时开启测距/用户坐标系功能，以确定合适的数值范围。热力图分段数量默认为 1。分段范围不变的情况下，分段数量越高，色彩越丰富。

以设置 Z 轴方向热力图为例：

说明	示例
当 Z 轴分段范围等于实际数据范围，热力图显示整个色带的色彩。
当 Z 轴分段范围小于实际数据范围，Z 轴分段范围之外的点云显示为黑色。
当 Z 轴分段范围大于实际数据范围，点云全部显示热力图颜色。若分段数量不变，设置的分段范围越大，显示的颜色越少。

选点测距

RVCManager 提供选点测距功能，可从点云中选取若干点完成简单测量，包含“测量点、测量、测量角度、测量点-平面、测量平面（圆）、重新选点、关闭测量”共 7 个子菜单。需先选择功能，再单击鼠标中键选点。

图标	快捷菜单	功能描述	示例
	测量点	鼠标中键单击选中点云上某点，界面显示该点空间位置坐标。
	测量点-点	鼠标中键单击选择两个点，界面显示两点坐标，并计算两点之间的距离。
	测量角度	鼠标中键单击选择三个点，界面显示三点坐标，并计算由三点顺次构成的角度大小（以选中的第二个点作为角的顶点）。
	测量平面（圆）	鼠标中键单击选择三点拟合圆形，界面显示三点坐标，并计算拟合圆的半径。
	测量点-平面	鼠标中键单击选择三个点确定平面，再选择平面外的一个点，界面显示四点坐标，并计算点到平面的距离。
	重新选点	取消当前已选中的点。
	关闭测量	关闭选点测距。